菅原 雄介 博士（工学）
所属・役職
東北大学 大学院工学研究科 助教
バイオロボティクス専攻 ロボティクス講座
ロボットシステム学分野（小菅・菅原研究室／平田研究室）
連絡先
居室： 九八〇八五七九 宮城県仙台市青葉区荒巻字青葉六−六−〇一
E-mail： sugahara於irs.mech.tohoku.ac.jp
（「於」を＠に変えてください）
電話： 〇二二（七九五）六九一六
略歴
本籍地： 兵庫県神戸市
出生地： 兵庫県相生市
出身地： 大阪府高槻市
生年月日： 昭和五十三年十月十一日
学歴： 早稲田大学高等学院 平成六年入学 平成九年卒業
早稲田大学理工学部
平成九年入学 平成十三年卒業
学士（工学）
早稲田大学大学院理工学研究科修士課程
平成十三年入学 平成十五年修了
修士（工学）
早稲田大学大学院理工学研究科博士後期課程
平成十五年入学 平成十八年修了
博士（工学）
職歴： 平成十五年より平成十八年まで早稲田大学大学院理工学研究科 客員研究助手（21世紀COE）
平成十八年より平成十九年まで早稲田大学理工学術院総合研究所理工学研究所 助手
平成十九年より現職
兼任歴： 平成十九年より早稲田大学理工学術院総合研究所理工学研究所 客員研究員
賞歴： 日本機械学会畠山賞（平成十二年度）
専門分野： ロボット工学，２足歩行ロボット，機械設計
研究資金： 2004-2006 文部科学省科学研究費（若手研究（B）），“福祉分野への応用が可能な汎用２足歩行モジュールの開発”（課題番号：16760208）研究代表者
2008- 文部科学省科学研究費（若手研究（B）），“文化的環境に低侵襲なバリアフリー実現のための移動支援ロボットに関する研究”（課題番号：20760157）研究代表者
2009- 財団法人青葉工学振興会委託研究“次世代階段昇降機構に関する研究”研究代表者
2009- NEDO「エネルギー使用合理化技術戦略的開発／エネルギー有効利用基盤技術先導研究開発／高効率高速輸送システムの研究開発」研究分担者
研究テーマ： 2000-2001 ２足ヒューマノイド・ロボットWABIANの開発
2001- 人間搭乗型２足歩行ロボットWLに関する研究
2005-2008 福祉用移動機構に関する研究
2007-2009 マニピュレータの安全に関する研究
2007-2009 グリーンハウスパートナロボットに関する研究
2007- 複数ロボットを用いた車両搬送システムiCARTに関する研究
2008- 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボットPaDYに関する研究
2008- 文化的環境に低侵襲な次世代階段昇降機構に関する研究
2009- エアロトレインの浮上走行安定化制御に関する研究
教育歴： 2004-2005 基礎製図A（早稲田大学理工学部機械工学科2年後期）補助
2006-2007 理工学基礎実験2A（早稲田大学理工学部2年前期）
2006 理工学基礎実験2B（早稲田大学理工学部2年後期）
2007- コンピュータ実習（東北大学工学部機械知能・航空工学科第4セメスタ）
2007- 機械知能・航空実験II（東北大学工学部機械知能・航空工学科第6セメスタ）
2007- システム工学（東北大学工学部機械知能・航空工学科第4セメスタ）
2008- ロボット工学（東北大学工学部機械知能・航空工学科第6セメスタ）
趣味： 弓道（日置流印西派東京系）
学会活動
所属学会： 日本ロボット学会（RSJ）
日本機械学会（JSME）
日本IFToMM会議
Institute of Electrical and Electronics
Engineers (IEEE)
学会活動： 2006-2008 日本ロボット学会（RSJ）会誌編集委員会 委員
2007-2008 日本ロボット学会（RSJ）会誌編集委員会 会誌普及小委員会 委員長
2008 Program
Committee Member, ROMANSY 2008, 17th
CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control
2009- 計測自動制御学会（SICE）システムインテグレーション部門 自動化システム部会 幹事
2009 General
Affairs Chair, the 2009 IEEE
International Conference on Robotics and Automation
2009 National
Organizing Committee Member, the 2009
IEEE International Conference on Robotics and Automation
2009 Associate
Editor, the 2009 IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems
2010 第十五回ロボティクスシンポジア プログラム委員
2010 Associate
Editor, the 2010 IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems
研究業績
博士論文
・
菅原雄介，人間搭乗型２足歩行ロボットに関する研究，早稲田大学博士論文，2006年3月．Link
著書
1.
比留川博久，武田一哉，伊藤克亘，宮島千代美，西野隆典，奥村明俊，浅野太，中村正規，広瀬啓吉，矢頭隆，森山高明，武野純一，松崎辰夫，島谷直志，小林宏，長谷和徳，永嶋史朗，熊本水頼，稲葉雅幸，池内克史，鈴木高宏，大西和夫，井上雅博，菅沼克昭，宮下敬宏，石黒浩，金岡克弥，高本陽一，前野隆司，木山健，植田慶輔，菅原雄介，高西淳夫，高橋智隆，喜多俊之，松井龍哉，杉本旭，土屋博史，小嶋秀樹，仲川こころ，光吉俊二，月本洋，パートナーロボット資料集成，株式会社エヌ・ティー・エス，2005年12月．
国際雑誌論文
1.
Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-Ok
Lim and Atsuo Takanishi, Biped Landing Pattern Modification Method and Walking
Experiments in Outdoor Environment, Journal
of Robotics and Mechatronics, Vol. 20, No. 5, pp. 775-784, 2008. Link
2.
Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-Ok
Lim and Atsuo Takanishi, Swizzle Movement for Biped Walking Robot Having
Passive Wheels, Journal of Robotics and
Mechatronics, Vol. 20, No. 3, pp. 413-419, 2008. Link
3.
Yusuke Sugahara, Giuseppe Carbone, Kenji
Hashimoto, Marco Ceccarelli, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Experimental
Stiffness Measurement of WL-16RII Biped Walking Vehicle during Walking
Operation, Journal of Robotics and
Mechatronics, Vol. 19, No. 3, pp. 272-280, 2007. Link
4.
Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok
Lim and Atsuo Takanishi, New Biped Foot System Adaptable to Uneven Terrain, Journal
of Robotics and Mechatronics,
Vol. 18, No. 3, pp. 271-277, 2006. Link
国内雑誌論文
1.
遠藤央，小菅一弘，廣瀬健治，平田泰久，菅原雄介，鈴木公基，神林隆，複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART（第2報，分散協調搬送アルゴリズム），日本機械学会論文集，75-761，C編（2010），pp.
103-109．
2.
遠藤央，廣瀬健治，平田泰久，小菅一弘，菅原雄介，鈴木公基，篠塚博之，新井浩幸，阿久根圭，神林隆，複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART（第1報，車両搬送ロボットの設計と制御），日本機械学会論文集，75-755，C編（2009），pp.
132-139．
3.
橋本健二，菅原雄介，川瀬正幹，林昭宏，田中智明，太田章博，沢戸瑛昌，遠藤信綱，林憲玉，高西淳夫，着地軌道修正制御と推定姿勢補償制御による人間搭乗屋外歩行の実現，日本ロボット学会誌，Vol. 25，No.
6，pp.
851-859，2007．Link
4.
菅原雄介，橋本健二，川瀬正幹，沢戸瑛昌，太田章博，田中智明，林昭宏，遠藤信綱，林憲玉，高西淳夫，搭乗者の受動的運動を考慮した人間搭乗型２足歩行ロボットの歩行パターン生成，日本ロボット学会誌，Vol. 25，No.
6，pp.
842-850，2007．Link
5.
菅原雄介，圓戸辰郎，細畠拓也，御厨裕，林憲玉，高西淳夫，脚機構にパラレルメカニズムを用いた汎用２足ロコモータの開発（第１報，試作機WL-15の設計・開発），日本機械学会論文集，70-691，C編（2004），pp.
790-797．Link
国際学会予稿（フルペーパ査読）
1.
Kenji Hashimoto, Akihiro Hayashi,
Terumasa Sawato, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke
Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Terrain-Adaptive Control with Small
Landing Impact Force for a Biped Walking Vehicle, Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and Systems, pp. 2922-2927, St. Louis, USA, October,
2009. Link
2.
Yusuke Sugahara, Keigo Noha, Kazuhiro
Kosuge, Jun'ichiro Ooga, Hideichi Nakamoto, Takashi Yoshimi, Experimental Study
on Manipulator Design for Low Collision Impact Force, Proceedings of the 2009 IEEE/ASME Conference on Advanced Intelligent
Mechatronics, pp. 899-914, Singapore, July, 2009. Link
3.
Kenji Hashimoto, Akihiro Hayashi,
Terumasa Sawato, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke
Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Terrain-Adaptive Control to Reduce
Landing Impact Force for Human-Carrying Biped Walking Robot, Proceedings of the 2009 IEEE/ASME Conference
on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 174-179, Singapore, July, 2009. Link
4.
Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yasuhisa
Hirata, Kazuhiro Kosuge, Yusuke Sugahara, Kouki Suzuki, Kazunori Murakami,
Kenichi Nakamura, Masaki Nakanishi, Takashi Kanbayashi, A Coordinated Control
Algorithm based on the Caster-like Motion for a Car Transportation System
-iCART-, Proceedings of the 2009 IEEE
International Conference on Robotics and Automation, pp.2350-2355, Kobe,
Japan, May, 2009. Link
5.
Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yusuke
Sugahara, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Takashi Kanbayashi, Mitsukazu
Oomoto, Kouki Suzuki, Kazunori Murakami and Kenichi Nakamura, Trajectory
Generation for Multiple Robots of a Car Transportation System, Distributed Autonomous Robotic Systems 8 -
Proceedings of The 9th International Symposium on Distributed Autonomous
Robotic Systems -, pp. 305-314, Tsukuba, Japan, November, 2008. Link
6.
Kenji Hashimoto, Terumasa Sawato,
Akihiro Hayashi, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke
Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Static and Dynamic Disturbance
Compensation Control for a Biped Walking Vehicle, Proceedings of the 2008 the second IEEE RAS/EMBS International
Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp. 457-462,
Arizona, USA, October, 2008. Link
7.
Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok
Lim and Atsuo Takanishi, Development of New Foot System Adaptable to Uneven
Terrain for All Biped Robots, ROMANSY 17
- Proceedings of the 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot
Design, Dynamics and Control, pp.
391-398, Tokyo, Japan, July, 2008.
8.
Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara,
Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Kentaro Hattori, Hun-ok Lim and Atsuo
Takanishi, Human-carrying Biped Walking Vehicle, Proceedings of the 6th International Conference of the International
Society for Gerontechnology, 075, Pisa, Italy, June, 2008.
9. Kenji
Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Optimization Design
of a Stewart Platform Type Leg Mechanism for Biped Walking Vehicle, Preprints
of the 13th International Symposium of Robotics Research, pp.
209-218, Hiroshima, Japan, November, 2007.
10.
Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Chiaki
Tanaka, Akihiro Ohta, Kentaro Hattori, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Hun-ok
Lim, Atsuo Takanishi, Unknown Disturbance Compensation Control for a Biped
Walking Vehicle, Proceedings of the 2007
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.
2204-2209, San Diego, USA, October, 2007. Link
11.
Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto,
Nobutsuna Endo, Terumasa Sawato, Masamiki Kawase, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka
and Akihiro Hayashi, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi, Development of a Biped
Locomotor with the Double Stage Linear Actuator, Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation,
pp.1850-1855, Roma, Italy, April, 2007. Link
12.
Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara,
Akihiro Hayashi, Masamiki Kawase, Terumasa Sawato, Nobutsuna Endo, Akihiro
Ohta, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi, New Foot System Adaptable to
Convex and Concave Surface, Proceedings
of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation,
pp.1869-1874, Roma, Italy, April, 2007. Link
13.
Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto,
Masamiki Kawase, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Nobutsuna Endo, Akihiro
Ohta, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Walking Pattern Generation
for a Biped Walking Vehicle Using a Dynamic Human Model, Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and Systems, pp. 2497-2502, Beijing, China, October,
2006. Link
14.
Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara,
Masamiki Kawase, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Akihiro hayashi, Nobutsuna Endo,
Terumasa Sawato, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Landing Pattern Modification
Method with Predictive Attitude and Compliance Control to Deal with Uneven
Terrain, Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1755-1760,
Beijing, China, October, 2006. Link
15.
Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto,
Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim and
Atsuo Takanishi, WL-16RII: Prototype of Biped Walking Wheelchair, CISM COURSES AND LECTURES - No. 487, ROMANSY
16 - Proceedings of the 16th CISM-IFToMM Symposium on Robot
Design, Dynamics and Control,
pp.313-320, Warsaw, Poland, SpringerWienNewYork, June, 2006.
16.
Giuseppe Carbone, Marco Ceccarelli,
Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Stiffness Experimental
Monitoring for WL-16RII Biped Locomotor During Walking, CISM COURSES AND LECTURES - No. 487, ROMANSY 16 - Proceedings
of the 16th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, pp.105-112, Warsaw, Poland, SpringerWienNewYork, June,
2006.
17.
Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Chiaki
Tanaka, Masamiki Kawase, Hiroyuki Sunazuka, Akihiro Ohta, Hun-ok Lim and Atsuo
Takanishi, A Fall Avoidance Foot Mechanism For A Biped Locomotor, Proceedings of the 2006 IEEE International
Conference on Robotics and Automation, pp.1219-1224, Orlando, USA, May,
2006. Link
18.
Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara,
Hiroyuki Sunazuka, Chiaki Tanaka, Akihiro Ohta, Masamiki Kawase, Hun-ok Lim and
Atsuo Takanishi, Biped Landing Pattern Modification Method with Nonlinear
Compliance Control, Proceedings of the
2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation,
pp.1213-1218, Orlando, USA, May, 2006. Link
19.
Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto,
Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim and
Atsuo Takanishi, Towards the Biped Walking Wheelchair, Proceedings of the 2006 the first IEEE/RAS-EMBS International
Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, Pisa, Italy,
February, 2006. Link
20.
Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara,
Akihiro Ohta, Hiroyuki Sunazuka, Chiaki Tanaka, Masamiki Kawase, Hun-ok Lim and
Atsuo Takanishi, Realization of Stable Biped Walking on Public Road with New
Biped Foot System Adaptable to Uneven Terrain, Proceedings of the 2006 the first IEEE/RAS-EMBS International
Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, Pisa, Italy,
February, 2006. Link
21.
Yusuke Sugahara, Akihiro Ohta, Kenji
Hashimoto, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim and
Atsuo Takanishi, Walking Up and Down Stairs Carrying a Human by a Biped
Locomotor with Parallel Mechanism, Proceedings
of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,
pp. 3425-3430, Edmonton, Canada, August, 2005. Link
22.
Kenji Hashimoto,
Takuya Hosobata, Yusuke Sugahara, Yutaka Mikuriya, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki
Kawase, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Development of Foot System of Biped Walking Robot Capable
of Maintaining Four-point Contact, Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and Systems, pp. 1464-1469, Edmonton, Canada, August,
2005. Link
23.
Yusuke Sugahara, Yutaka Mikuriya, Kenji
Hashimoto, Takuya Hosobata, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Hun-ok Lim and
Atsuo Takanishi, Walking Control Method of Biped Locomotors on Inclined Plane, Proceedings of the 2005 IEEE International
Conference on Robotics and Automation, pp. 1989-1994, Barcelona, Spain,
April, 2005. Link
24.
Kenji Hashimoto, Takuya Hosobata, Yusuke
Sugahara, Yutaka Mikuriya, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Hun-ok Lim and
Atsuo Takanishi, Realization by Biped Leg-wheeled Robot of Biped Walking and
Wheel-driven Locomotion, Proceedings of
the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.
2981-2986, Barcelona, Spain, April, 2005. Link
25.
Yusuke Sugahara, Yutaka Mikuriya, Takuya
Hosobata, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim and
Atsuo Takanishi, Support Torque Reduction Mechanism for Biped Locomotor with
Parallel Mechanism, Proceedings of the
2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,
pp. 3213-3218, Sendai, Japan, October, 2004. Link
26.
Yusuke Sugahara,
Tatsuro Endo, Takuya Hosobata, Yutaka Mikuriya, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, WL-15: Prototype of a
Multi-purpose Biped Locomotor with Parallel Mechanism, Proceedings of the 15th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics
and Control (ROMANSY2004), Rom04-38, Montreal, Canada, June, 2004.
27.
Yusuke Sugahara, Takuya Hosobata, Yutaka
Mikuriya, Hiroyuki Sunazuka, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Realization of
Dynamic Human-Carrying Walking by a Biped Locomotor, Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and
Automation, pp. 3055-3060, New Orleans, USA,
April, 2004. Link
28.
Yusuke Sugahara, Takuya Hosobata, Yutaka
Mikuriya, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Realization of Stable Dynamic Walking
by a Parallel Bipedal Locomotor on Uneven Terrain Using a Virtual Compliance
Control, Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 595-600,
Las Vegas, USA, October, 2003. Link
29.
Yusuke Sugahara,
Tatsuro Endo, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Control and Experiments of a Multi-purpose Bipedal Locomotor with
Parallel Mechanism, Proceedings of the 2003
IEEE
International Conference on Robotics and Automation, pp.
4342-4347, Taipei, Taiwan, September, 2003. Link
30.
Hun-ok Lim, Yusuke Sugahara and Atsuo
Takanishi, Development of a Biped Locomotor Applicable to Medical and Welfare
Fields, Proceedings of the 2003 IEEE/ASME
International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 950-955, Kobe, Japan, July, 2003. Link
31.
Giuseppe Carbone, Yusuke Sugahara,
Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi and Marco Ceccarelli, Stiffness Performances
Estimation for Biped Locomotor WL-15, Proceedings of the 2003 IEEE/ASME
International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 956-961, Kobe, Japan, July, 2003. Link
32.
Yusuke Sugahara,
Tatsuro Endo, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Design of a Battery-powered
Multi-purpose Bipedal Locomotor with Parallel Mechanism, Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots and Systems,
pp. 2658-2663, Lausanne, Switzerland, October, 2002. Link
33. Yu
Ogura, Yusuke Sugahara, Yoshiharu Kaneshima, Naoki Hieda, Hun-ok Lim, and Atsuo
Takanishi, Interactive Biped Locomotion Based on Visual/Auditory Information, Proceedings of the 2002 IEEE International
Workshop on Robot and Human Interactive Communication, pp. 253-258, Berlin,
Germany, September, 2002. Link
34.
Hun-ok Lim, Yusuke Sugahara and Atsuo
Takanishi, Stabilization Walking Control for Human-like Biped Robots, Proceedings of the 2002 CISM-IFToMM
Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators, pp. 471-480,
Udine, Italy, July, 2002.
国内学会予稿（一部査読有）
1.
衣川潤，川合雄太，菅原雄介，小菅一弘，生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット‐PaDY‐（第４報，統計データに基づく作業進度の推定手法），第15回ロボティクスシンポジア予稿集，pp. 176-183，奈良県，2010年3月．（査読有）
2.
柏崎耕志，岩崎淳，菅原雄介，小菅一弘，熊沢四郎，山下智輝，グリーンハウスパートナロボットシステムの開発，日本ロボット学会第27回学術講演会予稿集，3C3-04，神奈川県，2009年9月．
3.
衣川潤，川合雄太，菅原雄介，小菅一弘，生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット‐PaDY‐（第３報，ロボットアームの軌道生成のための作業者の行動計測とその考察），日本ロボット学会第27回学術講演会予稿集，3C3-02，神奈川県，2009年9月．
4.
橋本健二，沢戸瑛昌，林昭宏，吉村勇希，服部賢太郎，浅野哲平，菅原雄介，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１９報：外部環境からの外乱に対する補償制御），日本ロボット学会第27回学術講演会予稿集，3P1-01，神奈川県，2009年9月．
5.
橋本健二, 沢戸瑛昌, 林昭宏,
吉村勇希, 浅野哲平,
服部賢太郎, 菅原雄介,
林憲玉, 高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１８報：搭乗者が発生する静的外乱に対する補償制御），日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００９，2P1-B17，福岡県，2009年5月．
6.
菅原雄介，野波圭吾，小菅一弘，大賀淳一郎，中本秀一，吉見卓，衝突時の衝撃力を低減するマニピュレータの構成に関する実験的検証，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００９，1P1-D17，福岡県，2009年5月．
7.
衣川潤，川合雄太，菅原雄介，小菅一弘，生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット‐PaDY‐（第２報，LRFを用いた作業者の行動判別），日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００９，1A2-E04，福岡県，2009年5月．
8.
衣川潤，川合雄太，菅原雄介，小菅一弘，生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット‐PaDY‐（第１報，試作機の設計・開発），日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００９，1A2-E03，福岡県，2009年5月．
9.
野波圭吾，菅原雄介，小菅一弘，大賀淳一郎，中本秀一，吉見卓，マニピュレータの駆動方式と衝突時の衝撃力に関する実験的検証，日本ロボット学会第26回学術講演会予稿集，3E3-10，兵庫県，2008年9月．
10.
菅原雄介，田邉俊哉，平田泰久，小菅一弘，重心を陽に制御しないZMPの制御，日本ロボット学会第26回学術講演会予稿集，1O2-05，兵庫県，2008年9月．
11.
橋本健二，林昭宏，沢戸瑛昌，吉村勇希，服部賢太郎，浅野哲平，菅原雄介，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１７報：着地衝撃緩和を目指した不整路面適応制御），日本ロボット学会第26回学術講演会予稿集，1O1-02，兵庫県，2008年9月．
12.
吉村勇希，橋本健二，沢戸瑛昌，林昭宏，服部賢太郎，浅野哲平，菅原雄介，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１６報：モータ冷却機構による稼働時間の飛躍的向上），日本ロボット学会第26回学術講演会予稿集，1O1-01，兵庫県，2008年9月．
13.
橋本健二，菅原雄介，田中智明，太田章博，服部賢太郎，沢戸瑛昌，林昭宏，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１５報：インパルス状外乱下における人間搭乗歩行の実現），第８回（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，2K1-3，広島県，2007年12月．
14.
橋本健二，菅原雄介，太田章博，服部賢太郎，田中智明，沢戸瑛昌，林昭宏，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１４報：脚機構の最適化設計），日本ロボット学会第25回学術講演会予稿集，1G22，千葉県，2007年9月．
15.
橋本健二，菅原雄介，服部賢太郎，太田章博，田中智明，沢戸瑛昌，林昭宏，林憲玉，高西淳夫，人間搭乗型２足歩行ロボットにおけるスチュワート・プラットフォーム型脚機構の最適化設計と評価，日本IFToMM会議シンポジウム前刷集（第13回），pp. 29-34，東京都，2007年7月．
16.
橋本健二，菅原雄介，細畠拓也，御厨裕，砂塚裕之，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫，２足歩行ロボットの受動車輪機構を用いた滑走移動（第２報：ローラースケートによる蹴り出し動作の実現），日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００７，1A1-E12，秋田県，2007年5月．
17.
橋本健二，菅原雄介，細畠拓也，御厨裕，砂塚裕之，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫，２足歩行ロボットの受動車輪機構を用いた滑走移動（第１報：インラインスケートによるスウィズル動作の実現），日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００７，1A1-E11，秋田県，2007年5月．
18.
橋本健二，菅原雄介，林昭宏，川瀬正幹，太田章博，田中智明，遠藤信綱，沢戸瑛昌，林憲玉，高西淳夫，２足歩行ロボットの不整地適応能力向上を図った足部機構の開発，（第３報：新保持機構開発による不整地歩行の実現），日本ロボット学会第24回学術講演会予稿集，2F15，岡山県，2006年9月．
19.
橋本健二，菅原雄介，川瀬正幹，田中智明，太田章博，林昭宏，沢戸瑛昌，遠藤信綱，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１３報：推定姿勢補償制御と着地軌道修正制御による人間搭乗屋外歩行の実現），日本ロボット学会第24回学術講演会予稿集，1F33，岡山県，2006年9月．
20.
橋本健二，菅原雄介，川瀬正幹，太田章博，田中智明，沢戸瑛昌，林昭宏，遠藤信綱，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１２報：搭乗者の力学モデルを用いた歩行パターン生成），日本ロボット学会第24回学術講演会予稿集，1F32，岡山県，2006年9月．
21.
橋本健二，菅原雄介，遠藤信綱，沢戸瑛昌，川瀬正幹，太田章博，田中智明，林昭宏，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１１報：高可動範囲化を目的とした２段直動アクチュエータの開発），日本ロボット学会第24回学術講演会予稿集，1F31，岡山県，2006年9月．
22.
橋本健二，菅原雄介，田中智明，川瀬正幹，砂塚裕之，太田章博，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた汎用２足ロコモータの開発（第１０報：支持多角形拡大による足部転倒防止機構），日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００６，2P1-B12，東京都，2006年5月．
23.
菅原雄介，Giuseppe Carbone，Marco Ceccarelli，橋本健二，林憲玉，高西淳夫，人間搭乗型２足歩行ロボットWL-16RII の歩行中の剛性測定実験，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００６，2P1-B11，東京都，2006年5月．
24.
橋本健二，菅原雄介，砂塚裕之，田中智明，太田章博，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第９報：非線形コンプライアンス制御を用いた着地軌道修正法と不整地歩行の実現），日本ロボット学会第23回学術講演会予稿集，1G26, 神奈川県，2005年9月．
25.
橋本健二，田中智明，菅原雄介，砂塚裕之，太田章博，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第８報：スチュワートプラットフォーム型脚機構の一校正手法について），日本ロボット学会第23回学術講演会予稿集，1G25, 神奈川県，2005年9月．
26.
菅原雄介，太田章博，橋本健二，砂塚裕之，田中智明，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第７報：人間搭乗階段昇降の実現），日本ロボット学会第23回学術講演会予稿集，1G24, 神奈川県，2005年9月．
27.
橋本健二，菅原雄介，太田章博，砂塚裕之，川瀬正幹，田中智明，林憲玉，高西淳夫，２足歩行ロボットの不整地適応能力向上を図った足部機構の開発（第２報：保持機構の強化による不整地歩行の実現），日本ロボット学会第23回学術講演会予稿集，1G23, 神奈川県，2005年9月．
28.
橋本健二，細畠拓也，菅原雄介，御厨裕，砂塚裕之，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫，２足歩行ロボットの不整地適応能力向上を図った足部機構の開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００５，1P1-S-041，兵庫県，2005年6月．
29.
菅原雄介，橋本健二，砂塚裕之，川瀬正幹，太田章博，田中智明，林憲玉，高西淳夫，福岡市ロボット開発・実証実験特区における２足歩行ロボットの公道歩行実験について，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００５，1P1-S-040，兵庫県，2005年6月．
30.
橋本健二，細畠拓也，菅原雄介，御厨裕，砂塚裕之，川瀬正幹，林憲玉，高西淳夫，２足歩行ロボットの移動効率向上を図った車輪式足部機構の開発，日本ロボット学会第22回学術講演会予稿集，1K33, 岐阜県，2004年9月．
31.
菅原雄介，川瀬正幹，御厨裕，細畠拓也，砂塚裕之，橋本健二，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第５報：自重支持トルク低減機構による可搬重量の増加と消費エネルギの低減），日本ロボット学会第22回学術講演会予稿集，1K32, 岐阜県，2004年9月．
32.
菅原雄介，御厨裕，細畠拓也，砂塚裕之，川瀬正幹，橋本健二，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第６報：姿勢補償制御を用いた傾斜路面歩行），日本ロボット学会第22回学術講演会予稿集，1K31, 岐阜県，2004年9月．
33.
菅原雄介，細畠拓也，御厨裕，砂塚裕之，林憲玉，高西淳夫，汎用２足ロコモータの人間搭乗歩行の実現，第９回ロボティクスシンポジア予稿集，pp.
96-101，沖縄県，2004年3月．（査読有）
34.
菅原雄介，圓戸辰郎，細畠拓也，御厨裕，林憲玉，高西淳夫，ヒトの搬送を目指した２足移動モジュールの開発，日本機械学会第３回福祉工学シンポジウム講演論文集，pp.
153-156，東京都，2003年11月．Link
35.
菅原雄介，細畠拓也，御厨裕，砂塚裕之，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第４報：高可搬重量化・広可動範囲化を図った新型ハードウェア），日本ロボット学会第21回学術講演会予稿集，1G24, 東京都，2003年9月．
36.
菅原雄介，細畠拓也，御厨裕，砂塚裕之，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第３報：仮想コンプライアンス制御を用いた不整地歩行），日本ロボット学会第21回学術講演会予稿集，1G16，東京都，2003年9月．
37.
菅原雄介，圓戸辰郎，細畠拓也，御厨裕，林憲玉，高西淳夫，汎用２足ロコモータの開発，第８回ロボティクスシンポジア予稿集，pp.
154-159, 静岡県，2003年3月．（査読有）
38.
菅原雄介，圓戸辰郎，細畠拓也，御厨裕，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第２報：制御方式と歩行実験），日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会予稿集，1I32, 大阪府，2002年10月．
39.
菅原雄介，圓戸辰郎，細畠拓也，御厨裕，林憲玉，高西淳夫，脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１報：ハードウェアの設計・開発），日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会予稿集，1I31, 大阪府，2002年10月．
40.
安藤俊平，金島義治，佐藤基広，菅原雄介，林憲玉，高西淳夫，２足ヒューマノイドロボットと人間とのインタラクション −視覚と音声による追従運動−，日本ロボット学会第19回学術講演会予稿集，2A24, 東京都，2001年9月．
41.
菅原雄介，金島義治，安藤俊平，佐藤基広，林憲玉，高西淳夫，２足ヒューマノイドロボットの準リアルタイムパターン生成に関する研究，日本ロボット学会第19回学術講演会予稿集，3A25, 東京都，2001年9月．
特許（出願人に非ず）
1.
特願2010-056786，「作業支援ロボットシステム」
2.
特願2009-124756，「作業支援ロボットシステム」
3.
特願2007-278682，特開2009-107030，「制御装置、制御方法、及び２足歩行ロボット」
4.
特開2008-93822，「多点接地型足部支持機構及びそれを備えた２足歩行ロボット並びにその制御構造」
5.
特開2008-68339，「歩行パターン作成装置、２足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、２足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体」
6.
特開2007-290068，「直動リンク装置及びそれを用いたロボット並びに２足歩行ロボット」
7.
特開2007-75956，「基準位置合わせ具及びそれを用いた基準位置合わせ方法」
8.
WO2007/032120，「歩行パターン作成装置、２足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、２足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体」
9.
特開2007-75940，「足部安全機構及びそれを備えた２足歩行ロボット並びにその制御構造」
10.
WO2006/118095，「歩行パターン作成装置、２足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、２足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体」
11.
特開2006-82155，「歩行パターン作成装置、２足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、２足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体」
12.
特開2006-55972，「足部走行機構及びそれを備えた２足歩行ロボット」
13.
特開2006-55973，「自重支持装置及びそれを備えた２足歩行ロボット並びにその制御構造」
14.
WO2006/011577，「多点接地型足部支持機構及びそれを備えた２足歩行ロボット並びにその制御構造」
15.
特開2002-346957，「２足歩行型ロボットの動作軌道制御方法」
招待講演
1. 菅原雄介，「２足歩行ロボットの機構と制御」，第５回理学療法科学学会秋期研修会，山梨県，2008年9月．
2. 菅原雄介，「ヒューマノイド・ロボティクス−早稲田大学のロボット研究−」，東京農業大学第一高等学校中等部特別授業，東京都，2006年10月．
3.
菅原雄介，「将来の‘ものづくり戦士’が熱く語る 僕らはヒューマノイドロボット（２足歩行ロボット）実用化へ向け研究・努力を惜しまない！」，第２回ｅものづくりカンファレンスin中部2005，S3，愛知県，2005年10月．
その他
1.
Yusuke Sugahara, “Development of A Biped
Walking Vehicle,” 2008 Korea-Japan Joint
Workshop, September, 2008.
2.
原正之，槇田諭，滝康嘉，瀬戸文美，清水正宏，菅原雄介，大武美保子，ロボット技術に対する中高生の意識調査，日本ロボット学会第25回学術講演会予稿集，1B12，千葉県，2007年9月．
3.
インタビュー，“科学者探訪 菅原雄介さん―ロボット工学者”，季刊「みらい」，Vol. 38，pp.
46-49，株式会社ワオ・コーポレーション，2007年8月．
4.
菅原雄介，２足歩行車いすの実現に向けて―人間搭乗型２足歩行ロボットWL-16RIII―，ロボコンマガジン，No. 52，pp.
102-105，株式会社オーム社，2007年6月．
5.
青井伸也，石井裕之，川原知洋，高橋正樹，成川輝真，山田浩也，栗田雄一，菅原雄介，大竹美保子，僕達・私達と21世紀COE，日本ロボット学会誌，Vol. 25，No.
3，pp.
374-379，2007年4月．Link
以上
（最終更新：平成二十二年四月二十二日）